diff --git a/lab03/README.md b/lab03/README.md
index 0bdac532f684fa7297ad5bf6e5525eaa5275a794..db28ff5a75bd842ab0cb631c516911843a5c01d4 100644
--- a/lab03/README.md
+++ b/lab03/README.md
@@ -139,8 +139,8 @@ Jak widzimy dane są typu sensor_msgs/LaserScan.msg ([link](http://wiki.ros.org/
 ![LaserScan](img/laserScan.png "LaserScan")
  
 Jest to dość złożony typ danych opisujący scan laserowy dla lidaru 2D. Pola, które będą nas interesować to kolejno
-- angle_min - jest to minimalny kąt od którego nasz lidar zaczyna pomiar odległości, w tym przypadku będzie to -pi (wartość w radianach)
-- angle_max - jest to maksymalny kąt na którym nasz lidar kończy pomiar odległości, w tym przypadku będzie to pi (wartość w radianach)
+- angle_min - jest to minimalny kąt, od którego nasz lidar zaczyna pomiar odległości, w tym przypadku będzie to -pi (wartość w radianach)
+- angle_max - jest to maksymalny kąt, na którym nasz lidar kończy pomiar odległości, w tym przypadku będzie to pi (wartość w radianach)
 - angle_increment - odległość kątowa pomiędzy dwoma kolejnymi pomiarami odległości 
 - range_min/max - po przekroczeniu tych wartości dany pojedynczy pomiar odległości jest odrzucany
 - ranges - tablica pomierzonych odległości (pierwszy element tablicy to pomiar dla kąt angle_min, natomiast kolejne to angle_min + angle_increment)
@@ -221,7 +221,7 @@ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
 roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch
 ```
  
-**Zadanie 8:** Uruchom program do sterowania robotem i przemieść robota z jednego końca mapy na drugi. Obserwuj jak wygląda symulacja oraz dane w programie RVIZ. Po uruchomieniu programu w konsoli pojawi się opis jak sterować robotem.
+**Zadanie 8:** Uruchom program do sterowania robotem i przemieść robota z jednego końca mapy na drugi. Obserwuj, jak wygląda symulacja oraz dane w programie RVIZ. Po uruchomieniu programu w konsoli pojawi się opis jak sterować robotem.
 ```bash
 export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
 roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
@@ -501,7 +501,7 @@ Po załadowaniu pliku pokazały się wszystkie topici, które zostały zapisane
 - plot - wykreślenie całego przebiegu wybranych wartości z wiadomości
 - image - w przypadku obrazu z kamery moĹźliwe jest podejrzenie poszczegĂłlnych klatek
  
-**Zadanie 16:** Podejrzyj dane na topicu d400/color/image_raw oraz t265/odom/sample. Pierwszy topic podejrzyj w trybie image (view -> image), natomiast drugi w trybie plot. Zmaksymalizuj okno rqt_bag, powiększ okno wykresu plot przeciągając jego krawędź w lewą stronę. W oknie plot po prawej stronie jest wyświetlana struktura wiadomości odom. Wyświetl pozycję x i y (pose -> pose -> position -> x/y). Lewym przyciskiem myszki możesz zmieniać pozycję czasu na osi, zaobserwuj jak zmieniają się klatki filmu z kamery oraz jak zmienia się pozycja pionowej czerwonej osi na wykresie plot. Dodatkowo możesz uruchomić odtwarzanie wiadomości w czasie ciągłym klikając zieloną strzałkę będącą 7 opcją na panelu w lewym górnym rogu ekranu  
+**Zadanie 16:** Podejrzyj dane na topicu d400/color/image_raw oraz t265/odom/sample. Pierwszy topic podejrzyj w trybie image (view -> image), natomiast drugi w trybie plot. Zmaksymalizuj okno rqt_bag, powiększ okno wykresu plot przeciągając jego krawędź w lewą stronę. W oknie plot po prawej stronie jest wyświetlana struktura wiadomości odom. Wyświetl pozycję x i y (pose -> pose -> position -> x/y). Lewym przyciskiem myszki możesz zmieniać pozycję czasu na osi. Zaobserwuj, jak zmieniają się klatki filmu z kamery oraz jak zmienia się pozycja pionowej czerwonej osi na wykresie plot. Dodatkowo możesz uruchomić odtwarzanie wiadomości w czasie ciągłym klikając zieloną strzałkę będącą 7 opcją na panelu w lewym górnym rogu ekranu  
  
 Niestety odtwarzanie plików bag z programu rqt_bag tak aby wiadomości były widziane w systemie ROS nie jest efektywne, dlatego zamknij program rqt_bag. Do odtworzenia posłużymy się narzędziem konsolowym rosbag.
  
@@ -567,7 +567,7 @@ Posiadając już dane na których możemy użyć algorytmu slam, możemy zająć
  
 </launch>
 ```
-Dzięki tak stworzonemu plikowi moglibyśmy uruchomić algorytm rtabmap przy użyciu rzeczywistych sensorów. Jeśli używamy plik bag musimy zadbać o jeszcze jedną rzecz. Jeśli uruchomilibyśmy powyższy plik z danymi odtwarzanymi z pliku bag to algorytm zwróciłby błąd o braku aktualnych danych. Jest to spowodowane różnicą pomiędzy aktualnym czasem, a czasem zawartym w wiadomościach. Większość wiadomości w systemie ROS posiada nagłówek w którym zawarta jest informacja w jakiej chwili dany pomiar/wiadomość został wysłany/stworzony/zmierzony tzw. timestamp. Skoro odtwarzamy nasze wiadomości to ich timestamp może być nawet z przed kilku dni. Natomiast algorytm wymaga, aby dane były nie starsze niż 5s. Aby rozwiązać ten problem użyjemy czasu symulowanego. Podczas symulacji oraz odtwarzania danych symulacja czasu pozwala nie tylko przyspieszać czy zwalniać czas, ale również rozpoczynać wielokrotnie daną sekwencję od stałego punktu w czasie. 
+Dzięki tak stworzonemu plikowi moglibyśmy uruchomić algorytm rtabmap przy użyciu rzeczywistych sensorów. Jeśli używamy plik bag musimy zadbać o jeszcze jedną rzecz. Jeśli uruchomilibyśmy powyższy plik z danymi odtwarzanymi z pliku bag to algorytm zwróciłby błąd o braku aktualnych danych. Jest to spowodowane różnicą pomiędzy aktualnym czasem, a czasem zawartym w wiadomościach. Większość wiadomości w systemie ROS posiada nagłówek, w którym zawarta jest informacja w jakiej chwili dany pomiar/wiadomość został wysłany/stworzony/zmierzony tzw. timestamp. Skoro odtwarzamy nasze wiadomości to ich timestamp może być nawet z przed kilku dni. Natomiast algorytm wymaga, aby dane były nie starsze niż 5s. Aby rozwiązać ten problem użyjemy czasu symulowanego. Podczas symulacji oraz odtwarzania danych symulacja czasu pozwala nie tylko przyspieszać czy zwalniać czas, ale również rozpoczynać wielokrotnie daną sekwencję od stałego punktu w czasie. 
  
 W systemie ROS, gdy chcemy używać czasu symulowanego potrzebujemy dwóch rzeczy:
 - ustawić parametr "use_sim_time" na true
@@ -614,7 +614,7 @@ W konsoli z uruchomionym plikiem launch uĹźyj ponownie klawisza **spacja** aby d
  
 Plik zawiera dwa przejazdy po korytarzu. Poczekaj, aż stworzy się cała mapa. Podczas drugiego przejazdu zaobserwujesz mocne skoki kamery. Skoki te zostaną wyjaśnione w laboratorium nr 4. Gdy pojawi się skakanie kamery przełącz "Target Frame" na map lub Fixed frame. Opcje zmiany widoku znajdują się po prawej stronie okna. 
  
-**Zadanie 19:** Zrób zrzut ekranu na którym będzie widoczna cała stworzona mapa. 
+**Zadanie 19:** Zrób zrzut ekranu, na którym będzie widoczna cała stworzona mapa. 
  
 Po zatrzymaniu mapowania (Ctrl+c w terminalu z uruchomionym plikiem launch), mapa zapisuje się w **/home/robot/.ros/rtabmap.db**. Możemy ją otworzyć i przeglądać dzięki programowi 
 ```bash