diff --git a/lab04/README.md b/lab04/README.md
index 7a1ced05167c0cc465a80f31d6b193af2e012d4b..d3b9350ca9feba772c4c968c6bb4941ea3e48ad6 100644
--- a/lab04/README.md
+++ b/lab04/README.md
@@ -82,7 +82,7 @@ Standardowo wszystkie elementy umieszczone na robocie są ostatecznie połączon
  
 Kolejne połączenie jest tworzone pomiędzy **base_footprint**, a **odom**. Tym razem jest to już połączenie odpowiedzialne za lokalizację. Tak jak poprzednie układy współrzędnych były raczej statyczne względem siebie, tak **base_footprint** i **odom** już nie. Transformacja ta obrazuje przesunięcie robota względem punktu początkowego (początkiem układu współrzędnych odom) i zwykle wykorzystywane są do tego metody przyrostowe. Co ważne w systemie ROS przyjęte jest, że w tej transformacji nie mogą występować przeskoki w pozycji (pozycja musi zmieniać się w sposób ciągły). 
  
-Ostatnim zaprezentowanym połączeniem jest pomiędzy **odom** i **map**. To połączenie pozwala pokazać, gdzie robot znajduje się na mapie. Tu mogą już występować przeskoki w pozycji tzn. transformacja pomiędzy **map** i **odom** jest tak dobierana aby końcowa pozycja robota względem mapy była zgodna z rzeczywistością (dokonuje tego zwykle algorytm SLAM). 
+Ostatnim zaprezentowanym połączeniem jest pomiędzy **odom** i **map**. To połączenie pozwala pokazać, gdzie robot znajduje się na mapie. Tu mogą już występować przeskoki w pozycji tzn. transformacja pomiędzy **map** i **odom** jest tak dobierana, aby końcowa pozycja robota względem mapy była zgodna z rzeczywistością (dokonuje tego zwykle algorytm SLAM). 
  
 Czasami stosuje się jeszcze układ współrzędnych **earth**, która jest już ostatecznym układem współrzędnych i zwykle odnosi się do koordynatów GPS. Ten układ współrzędnych pozwala nam na odniesienie względem siebie kilku map i przypisać im rzeczywistą pozycję na "Świecie"